碼垛機(jī)器人臺(tái)架型機(jī)座：
控制裝置可以設(shè)置在臺(tái)架的內(nèi)部。安裝時(shí)可免去布線的麻煩，另外，也可以節(jié)省控制裝置的設(shè)置控件。
碼垛機(jī)器人緊湊型機(jī)座：
薄型設(shè)計(jì)降低了機(jī)器人的高度，從而便于將機(jī)器人安裝在天棚低的地方或者其他裝置的內(nèi)部。
M-410iC/185，M-410iC/315，M-410iC/500采用了中空手臂，易于進(jìn)行機(jī)械手的布線。
參數(shù)：
機(jī)型 | M-410iC/110 | |
機(jī)構(gòu) | 多關(guān)節(jié)型機(jī)器人 | |
控制軸數(shù) | 4軸（J1,J2,J3,J4） | |
可達(dá)半徑 | 2403mm | |
安裝方式 | 地面安裝 | |
動(dòng)作范圍 （速度）注釋1 | J1軸旋轉(zhuǎn) | 370°（145°/s） 6.46 rad（2.53 rad/s） |
J2軸旋轉(zhuǎn) | 125°（130°/s） 2.18 rad（2.27rad/s） | |
J3軸旋轉(zhuǎn) | 140°（140°/s） 2.44 rad（2.44 rad/s） | |
J4軸手腕旋轉(zhuǎn) | 720°（420°/s） 12.57 rad（7.33 rad/s） | |
手腕部可搬運(yùn)質(zhì)量 | 110kg | |
J2機(jī)座部可搬運(yùn)質(zhì)量 | 550kg | |
J3手臂部可搬運(yùn)質(zhì)量（注釋2） | 30kg | |
手腕允許負(fù)載 轉(zhuǎn)矩慣量 | 53kg·m2 540kgf·cm2·s2 | |
驅(qū)動(dòng)方式 | 使用AC伺服電機(jī)進(jìn)行電氣伺服驅(qū)動(dòng) | |
重復(fù)定位精度（注釋3） | ±0.05mm | |
機(jī)器人質(zhì)量 | 1030kg（注釋4） | |
安裝條件 | 環(huán)境溫度：0-45℃ 環(huán)境濕度：通常在75%RH以下（無結(jié)露現(xiàn)象） 短期在95%RH以下（一個(gè)月之內(nèi)） 振動(dòng)加速度：4.9m/s2 （0.5G）以下 | |
注釋1：短距離移動(dòng)式有可能達(dá)不到各軸的速度。
注釋2：J3手臂部可搬運(yùn)質(zhì)量受到手腕部可搬運(yùn)質(zhì)量的限制。
注釋3：符合ISO 9283.
注釋4：不包含控制裝置質(zhì)量（120kg）。
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