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現(xiàn)代印刷機(jī)一般由裝版、涂墨、壓印、輸紙等機(jī)構(gòu)組成。它在工作時先將要印刷的文字和圖像制成印版，裝在印刷機(jī)上，然后由人工或印刷機(jī)把墨涂敷于印版上有文字和圖像的地方，再直接或間接地轉(zhuǎn)印到紙或其他承印物上，從而復(fù)制出與印版相同的印刷品。
印刷術(shù)早發(fā)明于中國，自九世紀(jì)起印本書籍已在中國出現(xiàn)，隨后中國發(fā)明的印刷術(shù)傳到世界各國。印刷機(jī)的發(fā)明和發(fā)展，對于人類文明和文化的傳播具有重要作用。
1439年，德國的谷騰堡制造出木制凸版印刷機(jī)，這種垂直螺旋式手扳印刷機(jī)雖然結(jié)構(gòu)簡單，但卻沿用了300年之久；1812年，德國的柯尼希制成*臺圓壓平凸版印刷機(jī)；1847年，美國的霍伊發(fā)明輪轉(zhuǎn)印刷機(jī)；1900年，制成六色輪轉(zhuǎn)印刷機(jī)；1904年，美國的魯貝爾發(fā)明膠版印刷機(jī)。
二十世紀(jì)50年代以前，傳統(tǒng)的凸版印刷工藝在印刷業(yè)中占據(jù)統(tǒng)治地位，印刷機(jī)的發(fā)展也以凸版印刷機(jī)為主。但鉛合金凸版印刷工藝存在勞動強(qiáng)度高、生產(chǎn)周期長和污染環(huán)境的缺點(diǎn)。從60年代起，具有周期短、生產(chǎn)率高等特點(diǎn)的平版膠印工藝開始興起和發(fā)展，鉛合金凸版印刷逐漸被平版膠印印刷所代替。軟凸版印刷、孔版印刷、靜電印刷、噴墨印刷等，在包裝印刷、廣告印刷方面也得到發(fā)展。
印刷機(jī)按印版形式分為凸版、平版、凹版和孔版印刷機(jī)；安裝版和壓印結(jié)構(gòu)分為平壓平式、圓壓平式和圓壓圓式印刷機(jī)。