VLT2815PT4B20STR0DBF10A00
：（同號）/，
公司銷售的進口備件從國外生產(chǎn)廠家直接進貨，
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1 引言VLT2815PT4B20STR0DBF10A00
在產(chǎn)業(yè)生產(chǎn)中，常需要用閉環(huán)控制方式來實現(xiàn)溫度、壓力、流量等連續(xù)變化的模擬量控制。無論使用模擬控制器的模擬控制系統(tǒng)，還是使用計算機(包括PLC)的數(shù)字控制系統(tǒng)，PID控制都得到了廣泛的應(yīng)用。
PID控制器是比例－積分－微分控制的簡稱，具有
(1) 不需要精確的控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型;
(2) 有較強的靈活性和適應(yīng)性;
(3) 結(jié)構(gòu)典型、程序設(shè)計簡單，工程上易于實現(xiàn)，參數(shù)調(diào)整方便等優(yōu)點。積分控制可以消除系統(tǒng)的靜差，微分控制可以改善系統(tǒng)的動態(tài)相應(yīng)速度，比例、積分、微分三者有效地結(jié)合可以滿足不同的控制要求。
2 PLC實現(xiàn)PID的控制方式
2.1 PID過程控制模塊
這種模塊的PID控制程序是PLC生產(chǎn)廠家設(shè)計的，并存放在模塊中，用戶使用時序要設(shè)置一些參數(shù)，使用起來非常方便，一個模塊可以控制幾路甚至幾十路閉環(huán)回路。
2.2 PID功能指令
現(xiàn)在很多PLC都有供PID控制用的功能指令，如S7-200的PID指令。它們實際上是用于PID控制的子程序，與模擬量輸進/輸出模塊一起使用，可以得到類似于使用PID過程控制模塊的效果。
2.3 用自編的程序?qū)崿F(xiàn)PID閉環(huán)控制
有的PLC沒有PID過程控制模塊和PID控制用的功能指令，有時固然可以使用PID控制指令，但是?？床捎媚撤N改進的PID控制算法。在上述情況下都需要用戶自己編制PID控制程序。
3 PLC-PID控制器的實現(xiàn)
本文以西門子S7-200PLC為例，說明PID控制的原理及PLC的PID功能指令的使用及控制功能的實現(xiàn)。
3.1 PID控制器的數(shù)字化
PLC的PID控制器的設(shè)計是以連續(xù)系統(tǒng)的PID控制規(guī)律為基礎(chǔ)，將其數(shù)字化寫成離散形式的PID控制方程，再跟據(jù)離散方程進行控制程序設(shè)計。
在連續(xù)系統(tǒng)中，典型的PID閉環(huán)控制系統(tǒng)如圖1所示。圖1中sp(t)是給定值，pv(t)是反饋量，c(t)是系統(tǒng)的輸出量，PID控制的輸進輸出關(guān)系式為:
式中:
M(t)—控制器的輸出量，M0為輸出的初始值;
e(t)=sp(t)-pv(t)－誤差信號;
KC比例系數(shù);
TI－積分時間常數(shù);
TD－微分時間常數(shù)。
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