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機(jī)器人支撐座的功能與結(jié)構(gòu)形式

機(jī)器人支撐座的主要功能是支撐與固定機(jī)器人，上端與機(jī)器人本體基座相連結(jié)，下端固定到地面或機(jī)架上，使機(jī)器人的工作空間與被搬運(yùn)、加工的工件之間具有合適的相對(duì)位置，為機(jī)器人安全工作提供保障。

常見的機(jī)器人支撐座有圓管形結(jié)構(gòu)(圖1)、方管形結(jié)構(gòu)(圖2)和箱式結(jié)構(gòu)(圖3)、臺(tái)架式結(jié)構(gòu)(圖4)。這里主要討論前兩種結(jié)構(gòu)。

圓形管和方管形的強(qiáng)度比較

1 、圓管形直徑與方管形邊長(zhǎng)的關(guān)系

當(dāng)圓管形和方管形支撐座的高度相同，壁厚相等，材料用量相同時(shí)，對(duì)應(yīng)的直徑和邊長(zhǎng)存在特定的關(guān)系。如圖5、圖6所示：設(shè)圓管的外徑為D，內(nèi)徑為d；方管外邊長(zhǎng)為A，內(nèi)邊長(zhǎng)為a，兩者壁厚均為δ。兩者橫截面面積分別為Sc、Ss。

若Sc=Ss，則有：

上式表明，圖5與圖6的截面面積相等且邊長(zhǎng)A不變時(shí)，n值越大，壁厚就越薄，直徑與邊長(zhǎng)的差值也越大；反之，壁厚越大，直徑越接近邊長(zhǎng)。

圖5與圖6的截面面積相等且邊長(zhǎng)A不變時(shí)，n值越大，壁厚就越薄，直徑與邊長(zhǎng)的差值也越大；反之，壁厚越大，直徑越接近邊長(zhǎng)。

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