描述：PR6424/000-030
廈門阿米控技術(shù)有限公司
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I/O配置段
I/O配置段包括I/O刷新周期(典型為4ms)和I/O數(shù)據(jù)映像區(qū)大小信息，通過軟PLC編程系統(tǒng)的工程配置模塊進(jìn)行可視化配置，以適應(yīng)不同機(jī)器人應(yīng)用程序?qū)/O設(shè)備的不同需求。其主要是機(jī)器人將其他信號作為末端執(zhí)行器I/O使用，末端執(zhí)行器I/O鏈接到機(jī)器人手臂末端的連接器上，保證其功能。
4、PLC程序
在底層控制器中，使用編程軟件STEP 7 PROFESSIONAL V12的PTO運(yùn)動控制指令，使用位置控制方式，控制4個轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)，從而控制4個車輪的轉(zhuǎn)向角；另外，使用擴(kuò)展模擬量輸出模塊輸出電壓值，控制4個輪毅電機(jī)，驅(qū)動機(jī)器人運(yùn)動。排除硬件的因素外，程序的好壞直接決定著運(yùn)動性能的高。因此程序的編寫是整個設(shè)計中*為重要的環(huán)節(jié)之一。 
PLC要滿足工業(yè)機(jī)器人的高性能要求還有待改善
機(jī)器人控制器可以理解為完成機(jī)器人控制功能的結(jié)構(gòu)實現(xiàn)，因此機(jī)器人控制器是機(jī)器人*為核心的“心臟”，它從一定程度上影響著機(jī)器人的發(fā)展，高性能的工業(yè)機(jī)器人不單要實現(xiàn)PTP控制，而且還要實現(xiàn)CP控制。雖然說，采用基于PC的運(yùn)動控制器和基于DSP運(yùn)動控制器能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動控制，但是卻無法滿足高性能工業(yè)機(jī)器人的各項要求指標(biāo)，而電路設(shè)計以及編程相當(dāng)復(fù)雜，因此，PLC的控制接線完善和技術(shù)創(chuàng)新是一大難題。
PLC控制接線簡單，只要通過運(yùn)動控制指令就能實現(xiàn)對機(jī)器人的運(yùn)動控制，因此，PLC想要在機(jī)器人多軸運(yùn)動協(xié)調(diào)控制、網(wǎng)絡(luò)通訊方面取得優(yōu)勢，還是需要一定的時間。因為高性能工業(yè)機(jī)器人主要是各關(guān)節(jié)的驅(qū)動運(yùn)動，不單單是實現(xiàn)PTP、CP的控制，還要達(dá)到在多軸協(xié)調(diào)控制、速度、加速度、運(yùn)動精度等方面的要求。
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