描述:AO801
廈門阿米控技術(shù)有限公司
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工業(yè)機器人的自動控制系統(tǒng)
1、底層控制器
底層控制器作為控制系統(tǒng)的核心,其選擇的合適與否對整個系統(tǒng)來說十分重要,其性能直接影響了控制系統(tǒng)的可靠性、數(shù)據(jù)處理速度、數(shù)據(jù)采集的實時性等。移動機器人運行環(huán)境較惡劣,干擾源眾多,對運動控制器的實時性和可靠性要求較高,所以選擇一種穩(wěn)定可靠地運動控制器至關(guān)重要,既要滿足系統(tǒng)要求,又要具有良好的可擴展性和兼容性。
為實現(xiàn)機器人對外部設備的有效控制,底層控制器提供了相應的設備底層控制函數(shù),這些控制函數(shù)可以直接訪問機器人的硬件寄存器來控制機器人的運行,而這些控制函數(shù)可以使得設備驅(qū)動程序不再依賴于具體硬件,所以,通過調(diào)用控制函數(shù)接口就可以實現(xiàn)對機器人的有效控制。
2、電氣系統(tǒng)
在對輪式全向移動機器人控制系統(tǒng)硬件進行選型以后,根據(jù)移動機器人的硬件組成進行電氣系統(tǒng)設計。移動機器人的電氣系統(tǒng)主要包括三個部分:主電路、伺服驅(qū)動系統(tǒng)電路和PLC控制系統(tǒng)電路。
移動機器人控制系統(tǒng)主電路通過PLC和繼電器實現(xiàn)控制。即由繼電器由線圈和輔助觸點兩部分組成。當線圈通電的時候,其對應的常開觸點閉合,常閉觸點斷開。
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