SST-PFB-CLX
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工業(yè)機器人的自動控制系統(tǒng)
1、底層控制器
底層控制器作為控制系統(tǒng)的核心，其選擇的合適與否對整個系統(tǒng)來說十分重要，其性能直接影響了控制系統(tǒng)的可靠性、數據處理速度、數據采集的實時性等。移動機器人運行環(huán)境較惡劣，干擾源眾多，對運動控制器的實時性和可靠性要求較高，所以選擇一種穩(wěn)定可靠地運動控制器至關重要，既要滿足系統(tǒng)要求，又要具有良好的可擴展性和兼容性。
為實現機器人對外部設備的有效控制，底層控制器提供了相應的設備底層控制函數，這些控制函數可以直接訪問機器人的硬件寄存器來控制機器人的運行，而這些控制函數可以使得設備驅動程序不再依賴于具體硬件，所以，通過調用控制函數接口就可以實現對機器人的有效控制。
2、電氣系統(tǒng)
在對輪式全向移動機器人控制系統(tǒng)硬件進行選型以后，根據移動機器人的硬件組成進行電氣系統(tǒng)設計。移動機器人的電氣系統(tǒng)主要包括三個部分：主電路、伺服驅動系統(tǒng)電路和PLC控制系統(tǒng)電路。
移動機器人控制系統(tǒng)主電路通過PLC和繼電器實現控制。即由繼電器由線圈和輔助觸點兩部分組成。當線圈通電的時候，其對應的常開觸點閉合，常閉觸點斷開。
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ALLEN-BRADLEY PF 40 AC DRIVE 22B-D017F104
ROSS SERPAR 3573A5221
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